MRI兼容的乳腺穿刺介入辅助机器人设计与路径规划研究

作者：寿佳瀛;付庄;梅琼风;李康安;李茂林;谢荣理;张俊;费健

单位：１．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海２００２４０ ;

２．上海市第一人民医院,上海２０００８０ ;?

３．上海交通大学医学院附属瑞金医院,上海２０００２５

摘要：针对核磁共振成像环境( MRI )下的乳腺穿刺手术定位问题,研制了一种直角坐标构型的５自由度穿刺手术辅助机器人,设计了基于多视角拼接图像信息的路径规划方案.结果表明,所研制的穿刺机器人具备在磁共振环境下工作的材料与结构的兼容性能,且具备空间定位与轨迹规划能力.

关键词：机器人辅助手术;乳腺穿刺手术;核磁兼容;多目视觉;透视变换

基金资助：上海市科学技术委员会项目( １７４４１９００７００ );医工交叉项目( YG２０１９ZDA１７ , ZH２０１８QNB２３ );国家自然科学基金面上项目( ６１９７３２１０ )