具有避障的机器人集群系统分布式编队控制
来源：机械与电子杂志2021年第07期北京时间：
作者：刘伟;李大卫;戴洪德;李飞
单位：海军航空大学,山东 烟台 ２６４０００
摘要：针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器.通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件.利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器.最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞.
关键词：机器人集群系统;分布式控制;编队控制;避障
