基于改进粒子群算法的无人直升机航路规划

来源：机械与电子杂志2021年第06期北京时间：

作者：王锦博;宋伟;尚帅;兰庭信;盛守照

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 ２１００１６

摘要：针对山区环境下无人直升机航路规划的问题,提出了一种改进粒子群算法.首先建立航路规划数学模型,将路径长度、飞行高度和威胁指数引入适应度函数;然后采用惯性权重因子调节算法的全局和局部搜索能力,利用选择操作和杂交操作增加种群的多样性,避免陷入局部最优;最后当种群陷入局部极值时,采用变异算子跳出局部最优解.将该算法和传统粒子群算法比较,仿真结果表明,该算法可以避免陷入局部最优,缩短搜索时间,较快得到全局最优路径.

关键词：无人直升机;航路规划;改进粒子群算法;代价函数

基金资助：南京航空航天大学国防重大项目培育基金( NP２０１８４５ )