改进人工势场法在未知环境中的路径规划研究

作者：陈冠星;张志安;黄学功;华洪;施振稳

单位：南京理工大学机械工程学院,江苏南京２１００９４

摘要：针对机器人路径规划中路径震荡的问题,提出添加角度过滤器的方法减轻路径震荡的程度,利用在计算引力时采用不同增益系数的方法进一步减轻了路径震荡.而对于局部极小点问题,提出采用添加虚拟目标点的方法引导机器人走出陷阱区域.最后,在 MATLAB 环境下进行仿真,仿真结果表明改进算法的有效性.

关键词：人工势场法;未知环境;角度过滤器;路径震荡;虚拟目标点;局部极小点