基于导纳控制算法的电液比例系统联合仿真研究

来源：机械与电子杂志2021年第05期北京时间：

作者：储亚东;李成刚;陈飞翔;岳云双;王剑

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 ２１００１６

摘要：为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器.以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用 MATLAB 、 AMESim 和 Simcenter３D 软件各自优势,搭建了一种多学科融合的机电液一体化联合仿真平台,对电液比例阀控缸系统进行了弹簧阻尼负载和刚性碰撞 ２ 种不同工况下的多算法联合对比仿真分析.结果表明,设计的导纳柔顺控制器使得电液比例系统具备了对环境刚度的快速响应能力,导纳算法可根据实际负载力对内环位置控制器的位移信号进行及时修正,有效避免剧烈的刚性碰撞,体现良好的柔顺性和鲁棒性.

关键词：液压机器人;电液比例系统;导纳算法;联合仿真

基金资助：南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目( kfjj２０１９０５０４ )