大惯性摇摆台建模与半实物仿真
来源：机械与电子杂志2021年第05期北京时间：
作者：冯璐璐;张维;高洁;吴俊浩;徐国华
单位：１．华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 ４３００７４ ;?
２．武汉华海创智科技有限公司,湖北 武汉 ４３０２２３
摘要：针对船舶横摇海试困难的情况,为测试高海情下的船体及内部设备可靠性,在实验室条件下搭建摇摆驱动试验台架,模拟海上航行船舶以特定频率和幅值长时间摇摆.提出了能量原理辅助角度反馈进行力矩规划控制策略的实现方案,以装载人机交互软件的控制台、装载实时控制系统的控制柜作为实物介入,液压执行机构、摇摆台滚筒、水流环境等数学模型模拟末端执行机构运动响应,设计并搭建了大惯性摇摆台控制系统半实物仿真平台,并分析仿真方案及控制策略的有效性和实用性.
关键词：柔索并联驱动;摇摆台;能量反馈;半实物仿真;驱动力受限
