轮毂曲面机器人力控磨抛路径规划方法

来源：机械与电子杂志2021年第04期北京时间：

作者：王逸潇;俞桂英;丁烨;郑建明

单位：1.上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;
2.浙江万丰科技开发股份有限公司,浙江 嵊州 312400

摘要：针对复杂轮毂曲面的机器人力控磨抛问题，根据预设的平行扫掠线模式进行曲面分割。在各子曲面，根据接触力及材料去除数值模型，构建以磨抛总量最大及残余磨抛量最小为目标的约束非线性优化问题，进而规划各路径离散点的驻留时间及相邻平行路径间距。通过解决非线性整数规划问题，对磨抛工具在子曲面间的抬降进行规划。实验结果表明，该算法能够规划出全覆盖磨抛路径，磨抛量达到预期，残余磨抛量较为平均，磨抛效率较高。

关键词：轮毂磨抛;曲面分割;接触力模型;驻留时间规划;路径间距规划;间隔移动规划