基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪
来源：机械与电子杂志2021年第03期北京时间：
作者：杨玥旻;闫维新
单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240
摘要：基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统，设计了一种焊后焊缝图像处理方法，将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合，实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法，经测试识别准确率达70%，且单幅图像平均处理时间为200ms，能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪，并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案。
关键词：爬壁机器人;图像处理;特征提取;焊缝跟踪;定向
