基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人

来源：机械与电子杂志2021年第02期北京时间：

作者：王振炬;管恩广;刘积昊;赵言正

单位：上海交通大学机器人研究所,上海 200240

摘要：给出了一种基于磁隙式吸附机构的槽车清洗机器人机构设计方案,采用磁隙式吸附装置平衡清洗作业过程中高压水枪反向冲击力产生的倾覆扭矩，提高系统稳定性裕度。建立数学模型描述清洗作业力学行为，利用有限元仿真优化磁吸附模块设计参数，计算不同气隙高度下单个磁吸附装置产生的吸附力。根据仿真结果，当采用2块40 mm×40 mm×15 mm与2块80 mm×40 mm×15 mm的永磁铁，磁铁间隙为10 mm，轭铁厚度为9 mm，气隙高度为10 mm时，单个磁吸附装置能够产生693 N的吸附力，槽车清洗机器人能够在20 MPa的清洗水压下稳定地工作。

关键词：磁吸附;清洗机器人;磁隙式吸附装置;力矩分析;有限元仿真