基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究
来源：机械与电子杂志2021年第02期北京时间：
作者：桑和成;宋栓军;唐铭伟;邢旭朋;孟湲易
单位：西安工程大学机电工程学院,陕西 西安 710048
摘要：针对基本蚁群算法在路径规划时出现收敛速度慢，易陷局部最优的问题，提出一种改进的蚁群算法。首先，为使算法在搜索时更具导向性引入方向夹角启发因子减少提高搜索速度；其次，融入A*算法的估价函数思想来改进启发函数，降低死锁可能性；最后，提出基于拉普拉斯概率分布的信息素挥发因子自适应策略，加快了算法收敛速度。多次仿真实验表明，所提出的改进算法能够快速，高效地寻找到最优路径，且路径质量优于基本蚁群算法规划出的路径。
关键词：路径规划;信息素自适应变化;启发函数;A*算法
