运载火箭自动加注机器人结构设计及有限元分析

来源：机械与电子杂志2021年第01期北京时间：

作者：黄钺;顿向明;山磊

单位：1.上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240；
2.上海交通大学航空与航天学院，上海 200240；
3.常州远量机器人技术有限公司，江苏 常州 213164

摘要：针对运载火箭推进剂加注自动化过程的实现，设计了一种能够与箭体连接头自动对接与脱离的加注机器人。该机器人以管道机械臂作为机器人本体，配合激光雷达实现自动定位与跟踪。机械臂既是机器人定位跟踪的载体也是推进剂加注管道，加泄连接器安装在机械臂末端，作为与箭体连接头对接的机械载体。利用建模软件建立机器人三维实体模型，将模型简化后导入SolidWorks Simulation进行有限元分析，得到了其应力云图以及变形位移图，通过分析验证了机构设计的可靠性和合理性。

关键词：加注机器人;管道机械臂;SolidWorks Simulation;有限元