基于磁钉阵列的牛舍清洁机器人导航系统研究
来源：机械与电子杂志2021年第01期北京时间：
作者：尚帅;戴兴安;王锦博;宋伟;盛守照
单位：1.南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京210016;
2.中国航天科工南京晨光集团,江苏 南京210006
摘要：针对无人机器人牛舍清洁的需求，提出一种基于机器人模型、磁钉修正算法、纯跟踪算法的导航控制系统。因机器人模型受外界干扰大，单纯靠模型实时定位存在累计误差，故在机器人移动的路径上，每隔一段距离设计1个磁钉，在磁钉位置修正机器人的位置误差，并利用纯跟踪算法精确按照设定路径运行。该系统利用机器人模型计算实时航向值替代磁力计，降低硬件成本，且在工程上易于实现。
关键词：牛舍清洁机器人;机器人模型;磁钉导航;纯跟踪
