双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法
来源：机械与电子杂志2022年第12期北京时间：
作者：巩盛
单位：青海省特种设备检验检测院,青海 西宁 810008
摘要：针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题,提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点,采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过 PID 控制理论和模糊理论,设计模糊自适应 PID 控制器,利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制,最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明,当时间为 21 s 时,小车就可以到达指定位置,且各项动态性能测试指标均较优,所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。
关键词：双梁抓斗;起重机;负载运动;自动化防摇控制;动力学方程
