基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法

来源：机械与电子杂志2022年第12期北京时间：

作者：陈运胜;孙令真;张创基

单位：广州华立科技职业学院,广东 广州 511325

摘要：提出基于积分分离式 PID 的三连杆机械臂传动控制方法。将三连杆机械臂看作一个机械系统,构建动力学模型,拆解分析模型中每个元素。将三连杆机械臂的运动状态划分为退化、摇起以及平衡 3个阶段。根据每个阶段的定义公式,判断机械臂是否满足条件,随时切换运行状态,直至切换至平衡阶段停止。在积分分离式 PID 算法中,给定一个控制系数阈值,并与机械臂当前阶段采样差对比,选择合适 PD 、PID 控制算法。搭建实验测试环境,通过与其他算法展开对比,结果表明,所提方法具有最高的控制效率和机械臂运行精度。

关键词：积分分离式 PID 控制算法;三连杆机械臂;传动控制;平衡阶段;控制精度

基金资助： 2021 年度广东省普通高校特色创新类项目( 2021KTSCX349 )