热加工用机械手末端轨迹跟踪控制方法研究
来源：机械与电子杂志2022年第12期北京时间：
作者：刘永平;李波
单位：宁夏东方钽业股份有限公司,宁夏 石嘴山 753000
摘要：分析机械手横纵向移动、旋转和伸缩等不同动作的动力学,利用拉格朗日法构建机械手动力学模型,以此计算热加工作业时机械手末端移动轨迹误差。考虑机械手移动惯性、重力和向心力角位移等多重因素,设计前馈控制器,将移动轨迹点作为神经网络训练集,通过多次迭代完善轨迹点数据库,利用距离加权法修正轨迹点值,通过控制机械手末端惯性问题完成机械手末端轨迹跟踪控制。仿真实验证明,所提方法路径跟踪误差小,控制稳定性好、响应快,可适用范围广。
关键词：机械手臂;轨迹跟踪;移动控制;拉格朗日法;动力学模型;移动惯性
