基于最大一致的水下目标协同定位

来源：机械与电子杂志2022年第12期北京时间：

作者：王苏慧;王黎明;韩星程;叶泽甫;2'target="_blank"rel="external">朱竹君?2

单位：1. 中北大学信息探测与处理山西省重点实验室,山西 太原 030051 ; 2. 山西格盟中美清洁能源研发中心有限公司,山西 太原 030032

摘要：针对水下运动目标定位时,现有的平均一致无迹Kalman 滤波器仅能实现近似一致而带来定位精度低的问题,提出一种分布式最大一致无迹 Kalman 信息滤波算法。首先,建立目标与传感器模型,构建水下目标协同定位框架;然后,通过等价变换将集中式无迹 Kalman 滤波算法改写为信息滤波形式,降低传感器计算维数;最后,对改写后的信息向量和信息矩阵采用最大一致处理策略,并引入虚拟节点技术来处理节点同值问题。结果表明,所提算法的定位轨迹与目标实际轨迹重合度更高且误差整体水平更小,验证了所提算法的有效性。

关键词：最大一致性;平均一致性;协同定位;无迹 Kalman 滤波

基金资助：山西省基础研究计划资助项目( 20210302124545 );山西省高等学校科技创新基金( 2020L0301 )