二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制

来源：机械与电子杂志2022年第11期北京时间：

作者：曾呈昊;胡逸飞;吴金波

单位：(华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 430074)

摘要：以二次调节主动升沉补偿实验平台为研究对象,针对系统中存在的非线性摩擦转矩,提出摩擦辨识及补偿方案。首先,选用Stribeck模型描述系统摩擦,建立了包含非线性摩擦转矩的平台数学模型;其次,根据平台特点设计摩擦辨识策略,使用最小二乘算法辨识得到未知系统参数,在此基础上拟合Stribeck曲线获取摩擦模型参数;然后,通过摩擦前馈和非线性PID实现摩擦补偿控制,提高升沉补偿精度;最终,实验验证了所提方案的有效性。

关键词：升沉补偿;二次调节;摩擦转矩;参数辨识;非线性PID

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51979117)