基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制

来源：机械与电子杂志2022年第10期北京时间：

作者：芦志锋;马灵灵

单位：新疆师范高等专科学校数理学院,新疆 乌鲁木齐 830043

摘要：以提升起重机械电机位置控制响应精度为目标,提出基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制方法。通过构建起重机械电机数学模型,分析位置伺服控制器状态和机械运动状况,以固定结构控制位置响应的加、减速过程,以互补滑模变结构控制位置响应匀速过程,确定起重机械电机的速度曲线,利用阶梯型曲线逼近指数型曲线,实现起重机械电机速度控制,并设计三阶线性扩张状态观测器( ESO )预估位置伺服控制器的各状态量,消除伺服控制的噪声及抖振,提升起重机械电机的位置互补滑模伺服控制效果。实验结果表明,低速空载、负载下电流曲线光滑、无频率波动,该方法在不同给定脉冲下均可实现位置伺服控制的快速响应,定位准确度高且无超调,位置伺服控制效果突出。

关键词：互补滑模控制;起重机械电机;伺服控制;位置响应;状态观测器;指数型曲线