数控机床机械手柔性定位控制方法研究

来源：机械与电子杂志2022年第10期北京时间：

作者：雷利霞;马小荣;温晓荣

单位：神木职业技术学院机电工程系,陕西 神木 719300

摘要：提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法。在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型,基于该模型设计气动定位控制硬件与控制程序,硬件选用光编码器和分周处理器等设备,软件程序通过 PLC 来编制,从而实现对机械手手臂各关节及基座等位置的定位控制。测试结果表明:应用所提方法后,作业臂旋转关节定位变量值与其定位理想值十分接近;作业臂 1 、2 的定位变量值相对误差最高不超过 0.50° 、0.40° ,平均定位误差分别为 52.805 mm 、 58.055 mm 。说明所提方法的定位控制性能能够满足设计需求。

关键词：数控机床;机械手;柔性定位控制;运动学分析;运动学建模; PLC 程序

基金资助：陕西省教育厅专项科研计划项目( 20JK0624 )