基于任务空间的 2P3RR 并联机构尺度综合

来源：机械与电子杂志2022年第09期北京时间：

作者：韩旭炤;张小粉;杨新刚;向玉春;刘雯

单位：1. 咸阳职业技术学院机电学院,陕西 咸阳 712000 ; 2. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西 西安 710048

摘要：结合一种五坐标混联工作台的开发,对其少自由度并联机构部分进行了深入的研究。给出了该并联机构的运动学位置正、逆解,求解了雅可比矩阵,分析了工作空间,基于任务空间探讨了该并联机构主要结构参数之间的相互关系,采用雅可比矩阵条件数的倒数的全域均值作为该并联机构灵巧度评价指标,对其进行灵巧性分析,给出了混联工作台开发实例并进行了设计计算,为混联运动平台的设计开发奠定了理论基础。

关键词：并联机构;运动学;任务空间;尺度综合

基金资助：陕西省自然科学基础研究计划资助项目( 2019JM-209 );咸阳职业技术学院博士基金项目( 2021BK06 )