改进的动力学参数迭代辨识方法

来源：机械与电子杂志2022年第07期北京时间：

作者：朱成耀;张波

单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240

摘要：迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型,因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题,提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法,通过引入 F 统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数,降低迭代中需要辨识的参数的维度,以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明,在 Chin7 机器人上,该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少 45% 。

关键词：协作机器人;动力学参数辨识;迭代;F 统计量' target="_blank" rel="external">F 统计量