行走助力型下肢外骨骼机器人的设计与控制
来源：机械与电子杂志2022年第07期北京时间：
作者：曾城;许森;丁烨
单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
摘要：针对行走助力需求,通过对人体下肢结构与运动特征进行分析,采用模块化的方法设计了一款下肢助力外骨骼机器人。考虑不同场景穿戴者的运动特点,基于该系统设计了主动助力与随动跟踪 2 种控制模式。行走实验表明,该下肢外骨骼机器人既可以实现负重助行的功能,也能对目标关节轨迹进行快速的跟踪而不阻碍穿戴者的正常运动。
关键词：下肢外骨骼;助力;模块化结构设计;控制模式
基金资助：国家自然科学基金资助项目( 91948302 )
