基于傅里叶描述子的平面物体表征与抓取规划

来源：机械与电子杂志2022年第07期北京时间：

作者：许少秋;陈根良;唐楚禹

单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240

摘要：针对传统抓取规划方法难以计算复杂轮廓物体、计算量大耗时长的弊端,以及基于深度学习的抓取规划方法物理模型简单、训练集制作耗时长的缺陷,提出了一种基于傅里叶描述子的平面物体表征及抓取规划方法。对物体进行图像采集和轮廓提取,将以散点形式表示的轮廓转化为傅里叶描述子,提取高阶项从而还原物体轮廓,构造了轮廓的参数方程。根据轮廓参数方程和接触点位置,使用不同接触模型构造抓取映射矩阵,采用凸包推进算法计算不同抓取位姿在力 力矩空间上的抓取性能指标。基于抓取性能指标,采用一种改进的粒子群方法进行抓取点规划,在二指夹持器和四指夹持器模型上进行了仿真验证。

关键词：轮廓提取;傅里叶描述子;凸包推进;抓取规划

基金资助：国家科技重大专项( 2019YFA0709001 )