基于改进 A * 算法的四向穿梭车路径规划

来源：机械与电子杂志2022年第07期北京时间：

作者：余嘉雄;白红星

单位：1. 浙江凯乐士科技有限公司,浙江 嘉兴 314000 ; 2. 武汉大学,湖北 武汉 430072

摘要：针对传统四向穿梭车系统路径规划易出现路径交叉死锁问题,提出一种改进 A * 算法的路径规划算法。参考多辆穿梭车路径的路径交叉长度、路径冲突车辆总数对路径搜索的影响,使得多辆穿梭车路径分布均匀,减少车辆路径的点边冲突,降低实时路径检测中避让策略的复杂度,提高系统的稳定性与效率。栅格地图环境中,将该算法应用于复杂环境中的四向穿梭车路径规划,仿真结果表明,该算法在路径规划中是可行和有效的。

关键词：路径死锁;路径规划; A * 算法;四向穿梭车系统

基金资助：浙江省领军型创业创新团队项目( 2019R02001 )