面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析

来源：机械与电子杂志2022年第06期北京时间：

作者：王俊强;管声启;李振浩;于资江;王静国;刘文慧

单位：1. 西安工程大学机电工程学院,陕西 西安 710048;2. 绍兴市柯桥区西纺纺织产业创新研究院,浙江 绍兴 312030

摘要：针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。 首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用 SolidWorks 软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB 软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。 实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。

关键词：仿生机械手;欠驱动;自适应;运动学;运动仿真

基金资助：西安市创新能力强基计划 人工智能技术攻关项目(21RGZN0021);绍兴市柯桥区西纺纺织产业创新研究院 2019 年度产学研协同创新项目(19KQYB15)