自然光线环境中的空间物体快速识别和定位算法研究

来源：机械与电子杂志2022年第06期北京时间：

作者：江励;熊达明;汤健华;黄辉

单位：五邑大学智能制造学部,广东 江门 529099

摘要：针对智能机械臂在自然光环境的三维空间中对目标物体的自主识别率和定位精度低的问题,提出了一种基于深度学习的视觉和光学雷达融合定位算法,实现自然光线下空间物体的高精度快速定位。首先,采集 RGB 图像和深度数据,利用深度学习算法对图像进行目标识别与实例分割;然后,将实例分割目标物的二维深度矩阵转换成三维空间点云;最后,用综合修正算法对位置修正,实现对目标物体在三维空间的抓取位置精准定位。 通过不同光照强度下的目标物体识别和定位实验验证了该算法的有效性和实用性,获取的目标物体的三维空间坐标较为精确,单位距离的定位误差在 0. 5%以内,受照明亮度影响较小,对机械臂智能抓取的研究具有较为重要的意义。

关键词：深度学习;目标识别;实例分割;空间定位;智能抓取

基金资助：国家自然科学基金青年基金项目(51905384);区域联合基金项目(2019A1515110258)