血管介入操作力觉标定模块设计
来源：机械与电子杂志2022年第06期北京时间：
作者：龚泽宁;付庄;付泽宇;谢荣理;张俊;费健
单位：1. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240;
2. 上海交通大学医学院附属瑞金医院,上海 200025
摘要：设计了一种应用于血管介入操作的力觉标定模块,该模块能够检测导丝导管所受到的轴向阻力和周向扭矩。 首先,通过机械结构将轴向阻力和周向扭矩作用于模块中的压力传感器;其次,通过检测电路对压力传感器产生的力觉信号进行采集,并使用卡尔曼滤波等法进行信号处理;最后,通过设计搭建的实验平台进行标定实验。 结果表明,该力觉标定模块能够很好地检测力觉信息。
关键词：血管介入;力觉标定;卡尔曼滤波;信号处理
基金资助：国家自然科学基金面上项目(61973210);医工交叉项目(YG2019ZDA17, ZH2018QNB23)
