阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制

来源：机械与电子杂志2022年第05期北京时间：

作者：王剑;李成刚;岳云双;韩宇;韩林昌;伏子豪

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016

摘要：针对当前示教器示教过程烦琐、效率低下以及对操作者技能水平要求高等缺点,提出了一种阻抗控制框架下基于关节力矩反馈的机器人零力控制方法,适用于机械臂的直接拖动示教。该方法采用阻抗控制框架,通过设置低刚度增益的方式,无需获取精确的动力学参数便可实现良好的零力控制效果。同时,区别于基于六维力传感器的零力控制方法,该方法不仅可对机械臂末端进行拖动,还可实现在关节空间下对机械臂任意关节的拖动。最后,在自行设计搭建的机器人平台上进行拖动实验。实验结果表明,该方法鲁棒性强、性能稳定,并可实现对机械臂任意关节的零力控制。

关键词：拖动示教;零力控制;阻抗控制;低刚度

基金资助：航空科学基金( 201916052001 );南京航空航天大学开放基金( kfjj20200515 )