机器人钣金折弯路径规划与仿真研究

来源：机械与电子杂志2022年第05期北京时间：

作者：何健;游有鹏

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016

摘要：针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题,提出一种基于 Coin3D 的折弯机器人运动仿真系统方案。基于 Coin3D 虚拟场景技术,为折弯单元各组件建模,完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入,实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点,设计了对应的双向链式数据模型;分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法,并在此基础上参考人工示教经验,提出折弯机器人路径规划方法,实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性,为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。

关键词：钣金折弯;折弯机器人;路径规划;机器人仿真

基金资助：国家重点研发计划资助项目( 2018YFB1309203 )