基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统设计

来源：机械与电子杂志2022年第05期北京时间：

作者：张磊

单位：陕西工业职业技术学院,陕西 咸阳 712000

摘要：机械手运动过程相对复杂,而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响,导致机械手电气控制效果较差,为此设计基于 PI 控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分,重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器;在系统软件部分,对生产线搬运机械手进行运动学建模,采用 PI 控制策略建立控制模型,以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明,该系统稳定性较好、运动精度高,并且在各个功能的控制上花费的时间较少,有效提高了机械手电气控制效果。

关键词：PI 控制策略;生产线;搬运机械手;电气控制;驱动器;转数

基金资助：陕西省教育厅 2021 年度重点科研计划项目(哲社重点研究基地项目)( 21JZ010 )