农网配电网架空线路机器人攀爬机构参数优化研究

来源：机械与电子杂志2022年第04期北京时间：

作者：陈继祥;陈冉;张自伟;盛启玉;牟宪民

单位：1. 国家电网连云港供电公司东海供电分公司,江苏 连云港 223000 ; 2. 保定理工学院电气工程与自动化学院,河北 保定 071000 ;3. 大连理工大学电气工程学院,辽宁 大连 116024

摘要：为了提升农网配电网架空线路机器人的综合性能,提出了一种新的农网配电网架空线路机器人攀爬机构参数优化方法。使用 Creo Parametric 软件构建农网配电网架空线路机器人攀爬机构的三维模型,在 Workbench 中导入该模型,通过网格划分完成攀爬机构有限元模型构建;根据所构建的模型对机器人攀爬机构实施有限元分析,分析攀爬机构的应力分配与整体变形情况;在攀爬机构的参数优化中,在确定相关设计变量后构建参数优化目标函数,通过枚举法求解参数优化目标函数,获取优化后的参数取值。仿真测试结果表明,设计方法实现了攀爬状态下驱动力矩的提升、加速度的平稳化、竖直方向相对质心位置的降低以及攀爬速度的提升,说明该方法可以有效提升农网配电网架空线路机器人的综合性能,有一定实际意义。

关键词：农网配电网;架空线路;有限元模型;机器人;攀爬机构;参数优化

基金资助：国网江苏省电力有限公司科技项目( J2020139 )