基于改进蚁群算法的巡检机器人避障路径规划方法设计

来源：机械与电子杂志2022年第02期北京时间：

作者：李鹏;闵小翠;王建华

单位：广州华立科技职业学院,广东 广州 511325

摘要：针对机器人进行避障路径规划时存在收敛速度差、规划路径长、迭代次数多以及规划时间长的问题,提出基于改进蚁群算法的巡检机器人避障路径规划方法。首先使用栅格法划分巡检机器人工作环境,通过对像素矩阵等指标的分析,构建栅格地图模型;基于人工势场法提出蚁群路径规划算法,使蚁群适应子空间的搜索;最后在模型中利用该算法,寻找该模型的最佳路径。实验结果表明,运用该方法进行路径规划时,收敛速度高、规划路径短、迭代次数少以及规划时间短。

关键词：蚁群算法;巡检机器人;避障路径;人工势场

基金资助：广东省高职院校高水平专业群( GSPZYQ2020082 );广东省大学生科技创新培育专项资金项目( pdjh2020b1410 )