机器人基座六维力传感器重力补偿研究

来源：机械与电子杂志2022年第01期北京时间：

作者：黄树新;高海涛;朱松青;韩亚丽;江王磊

单位：南京工程学院机械工程学院,江苏 南京 211167

摘要：机器人基座六维力传感器常受到安装精度和机器人重力影响而出现测量误差。为了解决这一问题,在利用 D-H 法建立机器人位姿模型的基础上,推导出基于最小二乘法的基座六维力传感器静态重力补偿算法。针对算法中需要采集大量机器人位姿数据的问题,采用正交实验法确定样本空间以减少位姿采集量。最后以六自由度协作机器人为例,利用 6 因素 5 水平的正交实验表获取机器人典型位姿,搭建数据采集平台,实现补偿算法所需数据的采集,求解该机器人的基座六维力传感器静态重力补偿矩阵。实验表明,该补偿算法能够有效得到基座六维力传感器测得的误差值。

关键词：机器人;六维力传感器;静态重力补偿;正交实验

基金资助：教育部人文社科基金( 18YJCZH032 );江苏省重点研发计划( BE2019724 );南京工程学院大学生科技创新项目( TB20211631 )