无人直升机舰面起降鲁棒姿态控制器设计

来源：机械与电子杂志2023年第12期北京时间：

作者：姚志豪;祖家奎;叶晓宇;刘世龙

单位：南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 211106

摘要：针对无人直升机舰面起降任务中的姿态控制器展开研究,首先对舰载无人直升机在起降任务过程中特有的舰尾流干扰进行数学建模,并建立无人直升机与舰尾流的一体化模型,分析舰尾流对无人直升机航姿状态的影响;并采用基于改进线性自抗扰控制理论设计无人直升机鲁棒姿态控制器,实现姿态角的快速跟踪和舰尾流干扰抑制补偿;最后将所设计的鲁棒姿态控制器与常规 PID 控制器在干扰下的控制结果进行对比分析。对比验证结果表明,所设计的姿态控制器有更好的鲁棒性,可以满足舰载无人直升机在起降特殊工作环境的技术需求。

关键词：舰载无人直升机;舰尾流;线性自抗扰;姿态控制器