基于改进 ESO 的反馈线性化四旋翼无人机姿态控制

来源：机械与电子杂志2023年第12期北京时间：

作者：董洋洋;夏泽群;王永滨;张子建

单位：1. 南京航空航天大学航天学院,江苏 南京 210016 ;

摘要：针对四旋翼飞行器非线性、强耦合的特性以及存在建模误差和未知扰动下姿态控制问题,提出了一种改进自抗扰控制方案。利用反馈线性化方法将无人机姿态动力学模型转化为线性模型,减少了小扰动假设带来的系统误差;改进了扩张状态观测器( ESO )的结构,使其能同时利用角度和角速度的测量信息,提高了其对时变扰动的估计精度;基于改进 ESO 完成了自抗扰控制器的设计并证明了该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明,基于改进 ESO 的自抗扰控制器具有更强的抗干扰性和鲁棒性。

关键词：四旋翼无人机;自抗扰控制;姿态控制;改进 ESO