三腔道软体驱动器弯曲预测方法的研究

来源：机械与电子杂志2023年第12期北京时间：

作者：李旭;刘胜

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 201620

摘要：三腔道软体驱动器为软体驱动器最具应用潜力的结构特征之一,现有三腔道软体驱动器空间变形力学特性研究中,仍缺乏一个简单有效的变形预测方法。针对这一问题,在分析三腔道软体驱动器空间变形原理的基础上,提出矢量方程法;然后,基于三腔道软体驱动器的单个腔道通入气压形变效果的基础上,结合矢量方程法建立了气压与软体驱动器末端空间位置和变形轨迹的非线性数学模型;最后,开展对三腔道软体驱动器的有限元仿真及实验验证。结果表明,基于矢量方程法所建立的数

关键词：软体驱动器;三腔道软体;矢量方程法;有限元仿真

基金资助：国家自然科学基金青年基金( 11604205 )