基于 3-5-3 多项式插补的六轴机器人轨迹优化
来源：机械与电子杂志2023年第10期北京时间：
作者：冯建超;鲁文其;林军华;鲁玉军;岑国建
单位：1. 浙江理工大学机械工程学院,浙江杭州 310018 ;
2. 迈得医疗工业设备股份有限公司,浙江 台州 317607 ;
3. 宁波中大力德智能传动股份有限公司,浙江 宁波 315301
摘要：为了解决 3 次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为 0 ,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于 3-5-3 多项式插补轨迹规划控制方法。在 3 次多项式轨迹规划的基础上,通过插入 2 个插值点时间 t ,将路径划分为 3 段,根据设置的插值点时间 t 计算得到插值函数的系数 a 和插值函数的表达式。实验结果表明,引入 3-5-3 多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为 0 且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。
关键词：多轴机器人;加速度优化;多项式插补;插值点
