双半球胶囊内窥镜流体环境姿态稳定性研究
来源：机械与电子杂志2023年第10期北京时间：
作者：邢立君;张永顺;孙立峰;董海
单位：大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室,辽宁 大连 116024
摘要：为实现双半球胶囊内窥镜流体环境下精准定位控制,需对双半球胶囊滑滚运动姿态稳定性进行研究。建立了双半球胶囊流体环境滑滚运动动力学模型,对胶囊姿态稳定特性及影响因素进行了数值仿真分析,给出了胶囊姿态稳定控制参数选取方法。仿真和实验结果表明,双半球胶囊内窥镜在流体环境下可实现姿态稳定的滑滚运动,姿态调整时间短,移动速度低,有利于胶囊的精准定位控制。
关键词：胶囊内窥镜;流体环境;姿态稳定性;滑滚运动
基金资助：国家自然科学基金资助项目( 61773084 , 62173059 )
