基于三自由度液压小车的总段低应力调姿技术
来源：机械与电子杂志2023年第09期北京时间：
作者：孙登峰;齐峰;张伟军
单位：
1. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240 ;
2. 江南造船厂精度管理部,上海 201913
摘要：针对液压小车在执行部分指令时球头可能会发生滑移,且现场制定的调姿指令存在局部受力不合理的问题,设计一套具备三自由度油缸协同运动能力的液压系统。对常见调姿工况进行了有限元分析,在此基础上提出保证总段低应力状态的调姿指令计算准则及具体计算方法,最终通过实验验证了该液压系统和相应调姿控制算法的可行性。
关键词：总段调姿;液压系统;低应力控制;运动规划
