基于深度视觉传感的巡检机器人行进轨迹跟踪控制

来源：机械与电子杂志2023年第09期北京时间：

作者：郭建仙

单位：国能神福(石狮)发电有限公司,福建 泉州 362700

摘要：巡检机器人面对不同路况时反应速度的时间差使其行进轨迹跟踪控制容易产生误差。为了提高巡检机器人复杂操作环境中的行进轨迹跟踪控制效果,提出基于深度视觉的巡检机器人行进轨迹跟踪控制方法。根据巡检机器人移动位姿和轴向运动轨迹产生的角速度和线速度,建立巡检机器人运动学方程;利用 Kinect 深度视觉传感器创建贴合实际环境的三维地图;利用滑模控制器约束巡检机器人运动学方程,实现巡检机器人行进轨迹自动化跟踪控制。实验结果表明,所提方法在障碍物环境和非障碍物环境的跟踪控制效果均较好。

关键词：巡检机器人;运动学方程; Kinect 深度视觉传感器;行进轨迹;滑模控制器