基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制
来源：机械与电子杂志2023年第09期北京时间：
作者：张凯华;吴磊;刘煜星;李一峰;黄阿强
单位：陕西送变电工程有限公司输电运检分公司,陕西 西安 710014
摘要：提出基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制方法。构建无人机轨迹跟踪模型,结合采用混合滤波算法消除强耦合性、非线性和外界环境等带来的干扰,提高轨迹跟踪精度。通过串联终端滑模控制器实现无人机的位置控制与姿态控制,实现无人机抗干扰轨迹跟踪控制的目标。实验结果表明,所提方法的无人机抗干扰轨迹跟踪误差小、轨迹控制效果好及抗干扰能力强。
关键词：无人机轨迹跟踪模型;自动化跟踪;混合粒子传播;位置控制模块;姿态控制模块
基金资助：陕西送变电工程有限公司项目( SGTYHT / 21-JS-226 )
