AUV 避障路径动态快速规划算法研究

来源：机械与电子杂志2023年第09期北京时间：

作者：苏祥宇;何燕

单位：青岛科技大学机电学院,山东 青岛 266061

摘要：为提高 AUV 避障路径规划的快速性,提出一种基于最小安全会遇距离的避障路径动态快速规划算法。根据 AUV 和目标船的会遇态势动态评估碰撞风险,通过设定最小安全会遇距离实时解算避障航路点位置。为验证算法的有效性,针对某型 AUV 设计空间制导与控制算法,并基于 MATLAB / Simulink仿真平台构建仿真环境。仿真结果表明,所提避障路径动态快速规划算法能够实现复杂会遇局面下的快速路径规划,有效提高了 AUV 航行安全性。

关键词：水下机器人;安全会遇距离;自主避障;快速路径规划

基金资助：国防重点实验室建设项目( JCKYS2021SXJQR-02 )