基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统

来源：机械与电子杂志2023年第09期北京时间：

作者：曾国耀;曾国艺;肖小华

单位：1. 福建科盛智能物流装备有限公司,福建 泉州 362104 ;

摘要：为提高企业生产线的拣配效率和质量,设计了基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统。在构建系统整体结构的基础上,建立机械手运动学方程,获得机械手关节角信息及其坐标状态,将其输入伺服电机中,控制机械手搬运工件时的轨迹,完成机械手轨迹规划。然后,在建立机械手欧拉方程的基础上设计 PI 控制策略,根据规划的机械手轨迹控制机械手完成工件搬运,实现生产线的高效智能拣配。实验结果表明,应用该系统后,机械手规划轨迹、角位移和运动位移的误差较小,能够可靠地完成生产线高效智能拣配。

关键词：机械手;运动学模型;智能生产线;拣配系统;轨迹规划;PI 控制