基于各向异性空间投影的地铁列车底部巡检机器人避障研究
来源：机械与电子杂志2023年第08期北京时间：
作者：毛成林;于瑞强;宋爱国
单位：1. 东南大学仪器科学与工程学院,江苏 南京 210096 ;?
2. 亿嘉和科技股份有限公司,江苏 南京 210012
摘要：针对地铁列车底部的非示教场景,提出一种基于各向异性的空间投影的点云分割新算法。算法针对使用立体相机获取的三维点云数据,将点云数据投影到机器人坐标系下的不同平面上,然后利用聚类算法获得目标的分割区域,再映射回点云空间计算出相应的包围盒。在整列地铁车厢底部进行的多次实验验证取得了预期的效果,证明了算法的有效性,可以实现地铁列车底部复杂环境下的高效规划避障。
关键词：机械臂控制;运动规划避障;点云分割;各向异性空间投影;包围盒
