基于增量式 PID 算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究

来源：机械与电子杂志2023年第08期北京时间：

作者：黄绪勇;王欣;唐标;林中爱;许守东

单位：1. 云南电网有限责任公司电力科学研究院,云南 昆明 650012 ;

摘要：为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式 PID 算法的变电站设备巡检机器人控制系统。运用 RS485 与 TCP / IP 转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度。控制微处理器内 PWM 信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式 PID 模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务。通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳。

关键词：增量式 PID 算法;变电站设备;巡检机器人;控制系统;温湿度传感器;电机驱动