基于梯度函数的多自由度机械臂关节角度自动控制

来源：机械与电子杂志2023年第08期北京时间：

作者：李妮

单位：西安明德理工学院通识教育学院,陕西 西安 710124

摘要：在多自由度机械臂运动过程中,易受到多连杆之间耦合作用的影响,导致多自由度机械臂关节角度控制效果和运动轨迹跟踪效果较差。为此,提出了基于梯度函数的多自由度机械臂关节角度自动控制方法。通过分析连杆运动和关节运动,建立多自由度机械臂动力学模型,获取影响多自由度机械臂关节角度的重要因素。在此基础上,基于梯度函数,结合神经网络算法,获取连杆和关节的控制策略,构建关节角度控制模型,实现多自由度机械臂关节角度自动控制。实验结果表明,所提方法能够有效实现多自由度机械臂关节角度自动控制,且具有较好的关节角度控制效果和运动轨迹跟踪效果。

关键词：梯度函数;神经网络算法;多自由度机械臂;连杆运动;关节角度控制

基金资助： 2020 年陕西省教育厅专项科研计划项目( 20JK0953 )