基于高斯混合模型的机器人曲面打磨路径规划

来源：机械与电子杂志2023年第07期北京时间：

作者：张芳园;肖牧邦;丁烨;张波

单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240

摘要：针对自由曲面上不规则区域的机器人打磨路径规划问题,提出一种基于高斯混合模型( GMM )的自适应路径规划方法。首先借助测地线的数值求解实现多边形网格上的指数映射与对数映射,然后基于黎曼流形上的 GMM 实现曲面上不规则区域的统计建模,并基于平行样式完成对不规则区域的打磨路径规划。所提方法简练描述了曲面上不规则区域的分布情况,并高效实现了局部覆盖路径规划。最后使用工业机器人在 NURBS 曲面工件的实验平台上进行实验,实验结果验证了该算法的可行性和有效性。

关键词：机器人打磨;路径规划;高斯混合模型;自由曲面

基金资助：国家重点研发计划资助项目( 2018YFB1308900 )