基于工业传感器信息融合的矿井巡检机器人越障动作稳定控制

来源：机械与电子杂志2023年第06期北京时间：

作者：陈宁

单位：1. 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西 太原 030006 ;

摘要：为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性,结合工业传感器信息融合技术,设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模,分析其动力学特征;然后依据 Grubbs 检验法筛选工业传感器采集数据,剔除异常数据,提升数据质量,再利用数据贴近度这一属性,融合多传感数据信息;构建基于前馈控制器和 PID 神经网络辨识器的机器人控制模型,实现矿井巡检机器人越障动作实时稳定控制。实验结果表明,所提方法控制下机器人永磁同步电动机转速和转矩波动较小、动态能量稳定性值较大,提高了矿井下巡检机器人越障动作稳定性。

关键词：传感器信息融合;矿井巡检机器人;越障动作;稳定控制;前馈控制器;PID 神经网络辨识器

基金资助：山西天地煤机装备有限公司科研项目( M2022-ZD06 )