基于多目三维视觉的电气设备虚拟装配碰撞检测方法

来源：机械与电子杂志2023年第06期北京时间：

作者：刘官印;杨子锋;王涛;彭晔

单位：北京电力工程有限公司,北京 100070

摘要：在检测设备碰撞时容易发生碰撞检测结果不精准,从而出现碰撞问题。为此,提出了基于多目三维视觉的电气设备虚拟装配碰撞检测方法。构建基于多目三维视觉的检测模型,分析空间点坐标与图像点坐标之间关系,通过共线方程交会法求解模型;设计场景同步流程,保证碰撞检测实时性,获取全面场景位姿信息;构建不同虚拟目标坐标系,获取多边形集合包围盒的所有顶点坐标向量;计算协方差矩阵,检测对象之间包围盒相交情况;构建不同面片上线段方程,检测 2 个面片之间干涉情况,防止对象间跨越。由仿真结果可知,该方法各点坐标与实际坐标一致,点与点之间在安全距离范围内,满足虚拟装配碰撞检测精确性要求。

关键词：多目三维视觉;电气设备;虚拟装配;碰撞检测

基金资助：国网北京市电力公司科技项目( 52024520000U )