基于粒子群算法的机械平台自动升降轨迹控制方法

来源：机械与电子杂志2023年第05期北京时间：

作者：高元将;黄明思;谢盛顿;陈焕财;潘孝龙

单位：海南电网有限责任公司海南输变电检修分公司,海南 海口 570312

摘要：机械平台升降轨迹受到多个关节、连杆运动参量的影响,很难对其进行精准控制,因此提出基于粒子群算法的机械平台自动升降轨迹控制方法。分析机械平台结构与基本参数,构建机械平台升降轨迹模型,采用多项式插值方法插值处理机械平台升降轨迹,获得轨迹插值方程,确立升降轨迹控制函数。采用粒子群算法求解升降轨迹控制函数,算法输出结果即为升降轨迹最佳控制量,从而实现机械平台自动升降轨迹控制。实验结果表明,该方法获取最佳控制量迭代次数较少,升降轨迹控制效果较好,应用性能较佳。

关键词：粒子群算法;自动升降;机械平台;轨迹控制;轨迹规划